集成指南

这里是关于如何在 Linux 、 Windows和 Zephyr 项目中引入 OneMotor 库的说明。

Linux

前置依赖

• 构建工具
  • CMake ( >= 3.20 )
• 编译器
  • GCC ( >= 13 ) 或 Clang ( >= 15 )

• 系统环境

  • Linux can 和 vcan 内核模块（通常通过 linux-modules-extra 包提供）
  • 使用modprobe加载内核模块：

  sudo modprobe vcan
  sudo modprobe can

  • 需要pkg-config和libnl3库。Debian系发行版可使用下列命令安装：

  sudo apt install pkg-config ibnl-3-dev libnl-nf-3-dev

使用CMake远程获取

可以直接在CMake工程中通过Github仓库远程获取OneMotor仓库。请参考下面的CMakeLists.txt示例代码：

cmake_minimum_required(VERSION 3.20)
project(MyConsumerApp)
 
include(FetchContent)
 
# 尝试查找已安装的 OneMotor
find_package(OneMotor QUIET)
 
if (NOT OneMotor_FOUND)
    message(STATUS "本地未找到 OneMotor 包，尝试从 GitHub 获取...")
    FetchContent_Declare(
            OneMotor_fetched
            GIT_REPOSITORY "https://github.com/RoboMaster-DLMU-CONE/OneMotor"
            GIT_TAG "main"
    )
    FetchContent_MakeAvailable(OneMotor_fetched)
else ()
    message(STATUS "已找到 OneMotor 版本 ${OneMotor_VERSION}")
endif ()
 
add_executable(MyConsumerApp main.cpp)
 
target_link_libraries(MyConsumerApp PRIVATE OneMotor::OneMotor)

从源代码构建

CMake构建

cmake -S . -B build
cmake --build build
#可选：安装到系统
sudo cmake --install build

Windows (WSL2)

TBD

Zephyr

TBD