OneMotor::Motor::DJI::MotorGuard类 参考

防止电机驱动器在运行结束时输出过高电流的保护类 更多...

#include <MotorGuard.hpp>

Public 类型
using	ExitFrameData = std::optional<std::array<uint8_t, 16>>
	定义电机退出时发送的帧数据
using	DriverPair = std::pair<std::string, ExitFrameData>
	定义驱动器名称和退出帧数据的配对

Public 成员函数
void	guard (const std::vector< DriverPair > &driver_set)
	启动对指定CAN总线的监控
	MotorGuard (MotorGuard &)=delete
MotorGuard &	operator= (const MotorGuard &)=delete

静态 Public 成员函数
static MotorGuard &	getInstance ()
	获取MotorGuard的单例实例

详细描述

防止电机驱动器在运行结束时输出过高电流的保护类

MotorGuard实现了一种看门狗机制，用于监控CAN总线上的电机控制帧。 如果在指定时间内没有检测到ID为0x200的控制帧，它会触发一个熔断操作， 发送预设的CAN帧来将电机电流设置为安全值或零，从而防止电机失控。

Usage

// 创建一个驱动器列表
std::vector<OneMotor::Motor::DJI::MotorGuard::DriverPair> driver_set;
 
// 添加一个CAN接口，超时后不发送任何特定数据（电机将停止）
driver_set.push_back({"can0", std::nullopt});
 
// 添加另一个CAN接口，并指定超时后发送的数据
std::array<uint8_t, 16> exit_data = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08,
                                     0x09, 0x0A, 0x0B, 0x0C, 0x0D, 0x0E, 0x0F, 0x10};
driver_set.push_back({"can1", exit_data});
 
// 获取MotorGuard实例并启动监控
OneMotor::Motor::DJI::MotorGuard::getInstance().guard(driver_set);
 
// ... 您的应用程序主循环 ...

成员类型定义说明

ExitFrameData

using OneMotor::Motor::DJI::MotorGuard::ExitFrameData = std::optional<std::array<uint8_t, 16>>

定义电机退出时发送的帧数据

这是一个16字节数组的可选类型。如果提供了数据，当看门狗超时时， 这些数据将被分成两个CAN帧（ID 0x200和0x1FF）发送出去。

成员函数说明

getInstance()

MotorGuard & OneMotor::Motor::DJI::MotorGuard::getInstance ( )

static

获取MotorGuard的单例实例

返回

MotorGuard& 单例实例的引用

guard()

void OneMotor::Motor::DJI::MotorGuard::guard

(

const std::vector< DriverPair > &

driver_set

)

启动对指定CAN总线的监控

参数

driver_set

一个包含驱动器名称和可选退出帧数据的向量

---

该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/include/OneMotor/Motor/DJI/MotorGuard.hpp
• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/src/Motor/DJI/L_MotorGuard.cpp