OneMotor::Motor::DJI::MotorManager类 参考

DJI电机管理器单例类。 更多...

#include <MotorManager.hpp>

Public 类型
using	Result = std::expected<void, std::string>

Public 成员函数
	MotorManager (const MotorManager &)=delete
	MotorManager (MotorManager &&)=delete
MotorManager &	operator= (MotorManager &)=delete
MotorManager &	operator= (MotorManager &&)=delete
	~MotorManager ()
	析构函数。
Result	registerMotor (Can::CanDriver &driver, uint16_t canId) noexcept
	向管理器注册一个电机。
Result	deregisterMotor (Can::CanDriver &driver, uint16_t canId) noexcept
	从管理器中注销一个电机。
template<uint8_t id>
void	pushOutput (Can::CanDriver &driver, uint8_t lo_value, uint8_t hi_value) noexcept
	将一个电机的目标电流值推送到发送缓冲区。

静态 Public 成员函数
static MotorManager &	getInstance ()
	获取MotorManager的单例实例。

详细描述

DJI电机管理器单例类。

该类负责管理所有DJI电机的控制指令发送。它作为一个单例，确保全局只有一个实例存在。 MotorManager内部会启动一个独立的发送线程。各个M3508电机实例在计算完控制电流后， 调用 pushOutput 方法将电流值推送到管理器的缓冲区中。 发送线程会以固定的时间间隔（例如1ms），将缓冲区中的所有电机电流值打包成CAN帧， 并通过对应的CAN-bus驱动发送出去。 这种设计将电机控制计算与CAN发送解耦，并保证了发送的周期性。 此类是不可拷贝、不可移动的。

构造及析构函数说明

~MotorManager()

OneMotor::Motor::DJI::MotorManager::~MotorManager

(

)

析构函数。

停止发送线程并等待其结束。

成员函数说明

deregisterMotor()

Result OneMotor::Motor::DJI::MotorManager::deregisterMotor ( Can::CanDriver & driver, uint16_t canId )

noexcept

从管理器中注销一个电机。

参数

driver	电机所挂载的CAN总线驱动。
canId	电机的CAN ID。

返回

Result 操作结果。

getInstance()

MotorManager & OneMotor::Motor::DJI::MotorManager::getInstance ( )

static

获取MotorManager的单例实例。

返回

对MotorManager唯一实例的引用。

pushOutput()

template<uint8_t id>

template void OneMotor::Motor::DJI::MotorManager::pushOutput< 8 > ( Can::CanDriver & driver, uint8_t lo_value, uint8_t hi_value )

noexcept

将一个电机的目标电流值推送到发送缓冲区。

模板参数

id	电机的ID (1-8)，对应其在CAN帧数据区的位置。

参数

driver	电机所挂载的CAN总线驱动。
lo_value	电流值的低8位。
hi_value	电流值的高8位。

registerMotor()

Result OneMotor::Motor::DJI::MotorManager::registerMotor ( Can::CanDriver & driver, uint16_t canId )

noexcept

向管理器注册一个电机。

参数

driver	电机所挂载的CAN总线驱动。
canId	电机的CAN ID。

返回

Result 操作结果。

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/include/OneMotor/Motor/DJI/MotorManager.hpp
• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/src/Motor/DJI/N_MotorManager.cpp