J4310Frame.hpp 文件参考

J4310 电机 CAN 帧定义 更多...

#include "OneMotor/Can/CanFrame.hpp"
#include <string>

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类
struct	OneMotor::Motor::DM::J4310Status
	J4310 电机状态结构体 更多...

枚举
enum class	OneMotor::Motor::DM::DMStatus {   Disabled = 0 , Enabled = 1 , OverVoltage = 8 , UnderVoltage = 9 ,   OverCurrent = 0xA , MosOverheat = 0xB , RotorOverheat = 0xC , Disconnected = 0xD ,   Overloaded = 0xE }
	DM 系列电机状态枚举 更多...

函数
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::uint_to_float (const int x_int, const float x_min, const float x_max, const int bits)
	将无符号整数转换为浮点数
constexpr int	OneMotor::Motor::DM::float_to_uint (const float x, const float x_min, const float x_max, const int bits)
	将浮点数转换为无符号整数

变量
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_V_MIN = -45.0f
	电机参数限制
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_V_MAX = 45.0f
	rad/s
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_P_MIN = -12.5f
	rad
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_P_MAX = 12.5f
	rad
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_T_MIN = -18.0f
	N*m
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_T_MAX = 18.0f
	N*m
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_KP_MIN = 0.0f
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_KP_MAX = 500.0f
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_KD_MIN = 0.0f
constexpr float	OneMotor::Motor::DM::DM_KD_MAX = 5.0f

详细描述

J4310 电机 CAN 帧定义

作者

MoonFeather

版本

0.1

日期

2025-06-27

版权所有

Copyright (c) 2025

枚举类型说明

DMStatus

enum class OneMotor::Motor::DM::DMStatus

strong

DM 系列电机状态枚举

枚举值
Disabled	电机已禁用
Enabled	电机已启用
OverVoltage	过压错误
UnderVoltage	欠压错误
OverCurrent	过流错误
MosOverheat	MOS 过热错误
RotorOverheat	转子过热错误
Disconnected	电机断开连接
Overloaded	电机过载

函数说明

float_to_uint()

int OneMotor::Motor::DM::float_to_uint ( const float x, const float x_min, const float x_max, const int bits )

constexpr

将浮点数转换为无符号整数

参数

x	要转换的浮点数
x_min	浮点数范围的最小值
x_max	浮点数范围的最大值
bits	无符号整数的位数

返回

转换后的无符号整数值

uint_to_float()

float OneMotor::Motor::DM::uint_to_float ( const int x_int, const float x_min, const float x_max, const int bits )

constexpr

将无符号整数转换为浮点数

参数

x_int	要转换的无符号整数
x_min	浮点数范围的最小值
x_max	浮点数范围的最大值
bits	无符号整数的位数

返回

转换后的浮点数值

变量说明

DM_V_MIN

float OneMotor::Motor::DM::DM_V_MIN = -45.0f

constexpr

电机参数限制

rad/s