OneMotor::Motor::DM::J4310类 参考

DM J4310 电机驱动类 更多...

#include <J4310.hpp>

Public 成员函数
	J4310 (Can::CanDriver &driver, uint16_t canId, uint16_t masterId)
	构造一个新的 J4310 对象
Result	enable ()
	启用电机
Result	disable ()
	禁用电机
Result	setZeroPosition ()
	将当前位置设置为零
Result	cleanError ()
	清除电机错误
Result	MITControl (float position, float velocity, float torque, float kp, float kd)
	MIT 控制模式
Result	posVelControl (float position, float velocity)
	位置和速度控制模式
Result	velControl (float velocity)
	速度控制模式
std::expected< J4310Status, std::string >	getStatus ()
	获取电机状态

详细描述

DM J4310 电机驱动类

构造及析构函数说明

J4310()

OneMotor::Motor::DM::J4310::J4310 ( Can::CanDriver & driver, uint16_t canId, uint16_t masterId )

explicit

构造一个新的 J4310 对象

参数

driver	CAN 驱动程序引用
canId	电机 CAN ID
masterId	用于接收消息的主机 CAN ID

成员函数说明

cleanError()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::cleanError

(

)

清除电机错误

返回

操作结果

disable()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::disable

(

)

禁用电机

返回

操作结果

enable()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::enable

(

)

启用电机

返回

操作结果

getStatus()

std::expected< J4310Status, std::string > OneMotor::Motor::DM::J4310::getStatus

(

)

获取电机状态

返回

一个包含状态或错误字符串的 std::expected 对象

MITControl()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::MITControl	(	float	position,
		float	velocity,
		float	torque,
		float	kp,
		float	kd )

MIT 控制模式

参数

position	目标位置 (rad)
velocity	目标速度 (rad/s)
torque	目标扭矩 (N*m)
kp	位置增益
kd	速度增益

返回

操作结果

posVelControl()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::posVelControl	(	float	position,
		float	velocity )

位置和速度控制模式

参数

position	目标位置 (rad)
velocity	目标速度 (rad/s)

返回

操作结果

setZeroPosition()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::setZeroPosition

(

)

将当前位置设置为零

返回

操作结果

velControl()

J4310::Result OneMotor::Motor::DM::J4310::velControl

(

float

velocity

)

速度控制模式

参数

velocity

目标速度 (rad/s)

返回

操作结果

---

该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/include/OneMotor/Motor/DM/J4310.hpp
• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/src/Motor/DM/N_J4310.cpp