OneMotor::Motor::DM::J4310类 参考

DM J4310 电机驱动类 更多...

#include <J4310.hpp>

Public 成员函数
	J4310 (Can::CanDriver &driver, uint16_t canId, uint16_t masterId)
	构造一个新的 J4310 对象
tl::expected< void, Error >	enable ()
	启用电机
tl::expected< void, Error >	disable ()
	禁用电机
tl::expected< void, Error >	setZeroPosition ()
	将当前位置设置为零
tl::expected< void, Error >	cleanError ()
	清除电机错误
tl::expected< void, Error >	MITControl (float position, float velocity, float torque, float kp, float kd)
	MIT 控制模式
tl::expected< void, Error >	posVelControl (float position, float velocity)
	位置和速度控制模式
tl::expected< void, Error >	velControl (float velocity)
	速度控制模式
tl::expected< void, Error >	refreshStatus () noexcept
	刷新电机状态，仅支持V13以上固件
J4310Status	getStatus ()
	获取电机上一次接收到到的反馈帧状态 对电机进行各种控制操作均会获得反馈帧
tl::expected< J4310Status, Error >	getNewStatus (uint16_t usec=500)
	获取电机最新状态

详细描述

DM J4310 电机驱动类

构造及析构函数说明

J4310()

OneMotor::Motor::DM::J4310::J4310 ( Can::CanDriver & driver, uint16_t canId, uint16_t masterId )

explicit

构造一个新的 J4310 对象

参数

driver	CAN 驱动程序引用
canId	电机 CAN ID
masterId	用于接收消息的主机 CAN ID

成员函数说明

cleanError()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::cleanError

(

)

清除电机错误

返回

操作结果

disable()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::disable

(

)

禁用电机

返回

操作结果

enable()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::enable

(

)

启用电机

返回

操作结果

getNewStatus()

tl::expected< J4310Status, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::getNewStatus

(

uint16_t

usec = 500

)

获取电机最新状态

参数

usec	指定向电机请求获取反馈帧后的延时时间。延时过低可能来不及接收最新状态；延时过高可能导致主线程阻塞

返回

包含电机状态或错误信息的expected结构体

getStatus()

J4310Status OneMotor::Motor::DM::J4310::getStatus

(

)

获取电机上一次接收到到的反馈帧状态 对电机进行各种控制操作均会获得反馈帧

注解

若想获取当前最新状态，需配合 refreshStatus 函数，或直接使用 getNewStatus函数

返回

J4310Status

MITControl()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::MITControl	(	float	position,
		float	velocity,
		float	torque,
		float	kp,
		float	kd )

MIT 控制模式

参数

position	目标位置 (rad)
velocity	目标速度 (rad/s)
torque	目标扭矩 (N*m)
kp	位置增益
kd	速度增益

返回

操作结果

posVelControl()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::posVelControl	(	float	position,
		float	velocity )

位置和速度控制模式

参数

position	目标位置 (rad)
velocity	目标速度 (rad/s)

返回

操作结果

refreshStatus()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::refreshStatus ( )

noexcept

刷新电机状态，仅支持V13以上固件

返回

操作结果

setZeroPosition()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::setZeroPosition

(

)

将当前位置设置为零

返回

操作结果

velControl()

tl::expected< void, Error > OneMotor::Motor::DM::J4310::velControl

(

float

velocity

)

速度控制模式

参数

velocity

目标速度 (rad/s)

返回

操作结果

---

该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/include/OneMotor/Motor/DM/J4310.hpp
• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/src/Motor/DM/N_J4310.cpp