OneMotor::Control::PIDController< Algorithm, ValueType, Features > 模板类 参考

一个通用的、可配置的PID控制器。 更多...

#include <PID.hpp>

Public 类型
using	ParamsType = PID_Params<ValueType>
using	ValType = ValueType

Public 成员函数
	PIDController (const PID_Params< ValueType > &params)
	PID控制器的构造函数。
ValueType	compute (ValueType ref, ValueType measure)
	计算PID输出。
void	reset ()
	重置PID控制器的内部状态。

Public 属性
ValueType	MaxOutputVal
	最大输出值
ValueType	DeadbandVal
	死区值
ValueType	IntegralLimitVal
	积分限幅值
ValueType	Kp
	比例增益
ValueType	Ki
	积分增益
ValueType	Kd
	微分增益
ValueType	D_RC
	微分滤波器时间常数
ValueType	O_RC
	输出滤波器时间常数

详细描述

template<typename Algorithm = Positional, Arithmetic ValueType = float, typename... Features>
class OneMotor::Control::PIDController< Algorithm, ValueType, Features >

一个通用的、可配置的PID控制器。

模板参数

Algorithm	PID算法类型，可以是 Positional (位置式) 或 Incremental (增量式)。
ValueType	PID计算所使用的数据类型。
Features	一个可变参数模板，用于指定PID控制器的附加特性，例如 WithDeadband, WithIntegralLimit 等。

该PID控制器通过模板参数高度可定制。

• Algorithm 决定了是使用位置式还是增量式PID。
• ValueType 决定了内部计算的精度。
• Features 允许你通过添加特性标签来启用或禁用特定功能，例如：
  • WithDeadband: 引入死区，当误差很小时忽略不计。
  • WithIntegralLimit: 防止积分饱和。
  • WithDerivativeOnMeasurement: 避免因目标值突变引起的微分冲击。
  • WithDerivativeFilter: 平滑微分项。
  • WithOutputFilter: 平滑最终输出。
  • WithOutputLimit: 限制输出范围。

构造及析构函数说明

PIDController()

template<typename Algorithm = Positional, Arithmetic ValueType = float, typename... Features>

OneMotor::Control::PIDController< Algorithm, ValueType, Features >::PIDController ( const PID_Params< ValueType > & params )

inlineexplicit

PID控制器的构造函数。

参数

params

包含所有PID参数的结构体。

成员函数说明

compute()

template<typename Algorithm = Positional, Arithmetic ValueType = float, typename... Features>

ValueType OneMotor::Control::PIDController< Algorithm, ValueType, Features >::compute ( ValueType ref, ValueType measure )

inline

计算PID输出。

参数

ref	目标值 (设定值)。
measure	实际测量值 (反馈值)。

返回

PID控制器的输出值。

reset()

template<typename Algorithm = Positional, Arithmetic ValueType = float, typename... Features>

void OneMotor::Control::PIDController< Algorithm, ValueType, Features >::reset ( )

inline

重置PID控制器的内部状态。

将积分项、历史误差、历史输出等所有内部状态变量清零。

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该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/include/OneMotor/Control/PID.hpp