OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id > 模板类 参考

M3508电机的抽象基类，提供通用接口和基础功能。 更多...

#include <M3508Base.hpp>

类 OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id > 继承关系图:

Public 成员函数
virtual	~M3508Base ()
	虚析构函数。
M3508Status	getStatus () noexcept
	获取电机当前的状态。
Result	disable () noexcept
	禁用电机。
Result	enable () noexcept
	启用电机。
Result	shutdown () noexcept
	关闭电机。

Protected 成员函数
	M3508Base (Can::CanDriver &driver)
	基类构造函数。
virtual void	disabled_func_ (Can::CanFrame &&frame)=0
	纯虚函数，由派生类实现在“禁用”状态下的CAN帧处理逻辑。
virtual void	enabled_func_ (Can::CanFrame &&frame)=0
	纯虚函数，由派生类实现在“启用”状态下的CAN帧处理逻辑。

静态 Protected 成员函数
static void	shutdown_func_ (Can::CanFrame &&frame)
	“关闭”状态下的回调函数，不做任何事情。

Protected 属性
Can::CanDriver &	driver_
	CAN总线驱动的引用
Util::SpinLock	status_lock_
	用于保护状态访问的自旋锁
M3508Status	status_
	电机的状态信息

静态 Protected 属性
static constexpr uint16_t	canId_ = id + 0x200
	电机的CAN ID (标准ID范围 0x201-0x208)

详细描述

template<uint8_t id>
class OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >

M3508电机的抽象基类，提供通用接口和基础功能。

模板参数

id	电机的ID (1-8)。这决定了它在CAN总线上的地址以及在MotorManager中的位置。

此基类处理与 MotorManager 的交互（注册/注销）， 并定义了启用(enable)、禁用(disable)、关闭(shutdown)电机和获取状态的公共接口。 具体的控制逻辑（例如，在启用状态下如何处理CAN反馈）由派生类通过重写纯虚函数 enabled_func_ 和 disabled_func_ 来实现。

构造及析构函数说明

~M3508Base()

template<uint8_t id>

OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::~M3508Base ( )

virtual

虚析构函数。

确保在对象销毁时，能正确地从MotorManager中注销电机。

M3508Base()

template<uint8_t id>

OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::M3508Base ( Can::CanDriver & driver )

explicitprotected

基类构造函数。

参数

driver

电机连接的CAN总线驱动实例。

在构造时会自动向MotorManager注册该电机。

成员函数说明

disable()

template<uint8_t id>

Result OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::disable ( )

noexcept

禁用电机。

电机将停止主动控制，但仍会接收和更新状态。控制器输出将被忽略。

返回

Result 操作结果。

disabled_func_()

template<uint8_t id>

virtual void OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::disabled_func_ ( Can::CanFrame && frame )

protectedpure virtual

纯虚函数，由派生类实现在“禁用”状态下的CAN帧处理逻辑。

参数

frame

接收到的CAN帧。

enable()

template<uint8_t id>

Result OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::enable ( )

noexcept

启用电机。

电机将根据设定的模式和目标值开始主动控制。

返回

Result 操作结果。

enabled_func_()

template<uint8_t id>

virtual void OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::enabled_func_ ( Can::CanFrame && frame )

protectedpure virtual

纯虚函数，由派生类实现在“启用”状态下的CAN帧处理逻辑。

参数

frame

接收到的CAN帧。

getStatus()

template<uint8_t id>

M3508Status OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::getStatus ( )

noexcept

获取电机当前的状态。

返回

M3508Status 结构体的一个拷贝，包含了角度、速度、电流等信息。

注解

此操作是线程安全的。

shutdown()

template<uint8_t id>

Result OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::shutdown ( )

noexcept

关闭电机。

电机将完全停止响应，不进行任何处理。

返回

Result 操作结果。

shutdown_func_()

template<uint8_t id>

static void OneMotor::Motor::DJI::M3508Base< id >::shutdown_func_ ( Can::CanFrame && frame )

inlinestaticprotected

“关闭”状态下的回调函数，不做任何事情。

参数

frame

接收到的CAN帧 (未使用)。

---

该类的文档由以下文件生成:

• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/include/OneMotor/Motor/DJI/M3508Base.hpp
• /home/runner/work/OneMotor/OneMotor/src/Motor/DJI/N_M3508Base.cpp